客车车身自动定位、柔性焊接方案
为实现客车车身的精确、完美焊接，本公司研制了基于视觉引导的智能汽车自动定位、柔性焊接系统
客车车身自动定位、柔性焊接方案
为实现客车车身的精确、完美焊接，本公司研制了基于视觉引导的智能汽车自动定位、柔性焊接系统，原理方案如图 2 所示，焊接步骤如下：
1）系统启动，机器人、视觉器件、控制部分初始化完成；
2）位置传感器检测到客车车身到位，触发各个方向的3D传感器实时拍摄车身关键特征空间位置；
3）关键表面特征提取，精确计算安装于机器人前端焊枪与客车车身之间的空间位置关系；
4）在机器人初始移动轨迹的基础上，实时修正补偿焊接路线（包括X、Y、Z空间各个方向），最终实现客车车身的自动定位、柔性抓取与焊接。
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